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汽车工程学院青年教师在无人车领域取得重要进展
[ 作者:汽车学院 来源:汽车工程学院 浏览:50 录入时间:2020年07月14日 ]

  近日,汽车工程学院智能与特种车辆研究所青年教师李卫华博士在无人车/月球车遥操作技术领域取得重要进展。相关研究成果形成论文一六轮无人车半自主双边遥操作技术》(Semi-autonomous Bilateral Teleoperation of Six-wheeled Mobile Robot on Soft Terrains,于2019年11月发表在机械与机器人领域顶级期刊机械系统与信号处理》(Mechanical Systems and Signal ProcessingIF=6.471)上;论文二《在非纯滚动、运动学和通信时延下的无人车力反馈遥操作技术》Haptic Tele-driving  of Wheeled Mobile Robots under Non-ideal Wheel Rolling, Kinematic Control, and Communication Time Delay,于2020年1月发表在机器人及控制领域顶级期刊IEEE系统、人与控制论汇刊:系统》(IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics: SystemsIF=9.309),并当选为最新一期ESI高被引论文。

论文一提出了一种新的两层遥操作控制框架,用于六轮摇臂式月球车在松软地形上的远程力反馈控制。在该控制框架中,六轮月球车车体基座的线速度和角速度跟随主端机器人的位置指令。通过滑转率前馈调节保证车轮的子系统无源性。实验结果表明,该遥操作控制框架能够有效的消除车轮滑转带来的跟踪误差,提升遥操作系统性能。

在对无人车进行远距离遥操作时,另外一个挑战则是普遍存在于遥操作系统通信模块中的通信时延问题。通信时延的存在会造成该模块潜在的有源性,使其成为遥操作系统中一个潜在的不稳定因素。论文二针对具有定时延、且考虑车轮打滑的无人车双边遥操作系统提出了三种稳定性和透明性设计方法,实验结果表明,该系统具有较好的指令跟踪性能以及力透明性。

李卫华博士的研究方向为无人车及特种机器人技术,具体包括星球车仿真及操控技术、无人车智能感知及控制算法等。现主持国家自然科学基金重点项目子课题、国家自然科学基金青年项目、国家重点实验室自主课题、博士后特别资助及一等资助等10余项科研项目,已在无人车及机器人相关领域权威期刊IEEE TSMC、IEEE TIE、IEEE RAL、MSSP等期刊发表SCI论文10余篇。



    文章链接:https://doi.org/10.1016/j.ymssp.2019.07.015

  https://doi.org/10.1109/TSMC.2017.2738670

 


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